到了西汉时因为跟北方匈奴长时间交战，作为汉军步兵对抗匈奴骑兵的利器，弩进一步得到了发展。在“望山”上开始出现用于测距瞄准的刻度，提高了弩的命中率。并且开始有了连弩的记载：“因发连弩射单于，单于下走”（《资治通鉴》卷21）。到了东汉时期开始有腰引弩（后又作腰开弩）这是单人能拉开的最强弩“力弱者用蹶张，力雄者仍用腰张”（《武备志》）并且在三国时期诸葛制作了著名的“元戎弩”史载这种连弩“以铁为矢，矢长八寸，一弩十矢俱发”（《魏氏春秋》）同足踏的蹶张弩配合使用有很强的杀伤力。后来大发明家马钧又对其进行了改进使之成为一种单人即可使用的一弩五矢的更实用的兵器。
腰引弩的图形见于山东省济宁武氏祠画像石中。《晋书?马隆传》称当时简试勇士所用腰引弩的强度为三十六钧（约合九石）。明朝的《武备志》称之为腰开弩,“力弱者用蹶张,力雄者仍用腰开”。可见它是单人使用的弹射力最大的弩。
装有连射机构的连弩始见于东汉班固撰《汉书?李陵传》：“发连弩射单于。”三国时期，诸葛亮改制的连弩，大量装备蜀国部队，“一弩十矢俱发”（西晋陈寿撰《三国志?诸葛亮传》注），威力很强。
汉朝弩的强度以“石”来计算。张弓引满一石的弩相当提起一石（约30千克）重物所用的力。据汉简和古文献记载，汉弩分一、三、四、五、六、七、八、十石诸种。汉弩的强度都要经过严格校验，在居延汉简中曾发现过检验已受损伤的弩的强度的记录，其中十石弩又称为大黄弩、黄肩弩或大黄力弩，强度最大。参据《梦溪笔谈》所记的宋朝一种蹶张的“偏架弩”估算，汉朝强弩的射程可达400米左右。汉朝名将李广于公元前121年与匈奴作战时，在众寡悬殊的情况下，以大黄弩射杀对方将领而扭转战局。汉朝郡国还组成了以弩手为主的步兵兵团“材官”，其指挥员的官号有的就称“强弩将军”。
由于弩的发射比较费时，而且持弩的士兵又不便兼用其他武器，所以弩手常在其他士兵掩护下编成“上弩”、“进弩”、“发弩”等组，轮番连续发射。在“守隘塞口”中，更能发挥其威力。至南北朝以后骑兵大规模纵横驰骋之时，由于强弩不便在马背上使用，遂逐渐衰落。明朝以后，由于火器迅速发展，弩不再受重视。《天工开物》中甚至认为弩是“守营兵器，不利行阵”。
到了十六国南北朝时期骑兵在战场上称雄，弩不便于骑兵在马上使用，而且当时讲究使用重甲骑兵，所以进一步向威力强，射程远，使用机械力量的床弩发展。到宋朝时为了对抗北方游牧民族的骑兵，宋军大量的使用弓弩手作战，弩成为北宋步兵的主要武器。宋军除了单兵使用的神臂弩，宋军着重制造床弩如：二弓床弩，三弓八牛床弩，豆＋寸子弩等。
明代又有人将以改良为诸葛弩，但实际上这种弩的射程极短且威力低落，未曾实际用于战场上。随着火器的应用，弩渐渐衰落。在中国到清朝年间，军队已经不再使用弩作为战斗武器了。
虽然古代的中国人便已开始使用弩，不过公元900年的欧洲似乎是自行创造出弩。它的射程不错，威力则超过弓，但需要花费较多的时间来作射击准备，平均每一个弩兵可以在一分钟内作出两次射击。
传统的武器装备在现代反恐中也可发挥不可替代的作用。反恐队员手持强力弩弓已经站在人体靶位的前方，一声令下，将每个靶位上分别代表头部和心脏的气球立即击碎。据了解，反恐突击队员使用的强力弩弓可穿透15厘米厚的树木，主要用于隐蔽突击作战、解救人质，是特战队员有效的攻击性武器
剑：剑产生于商代，至今已有三千多年的历史，特别是战国、秦汉战争史中，剑是步骑兵的重要武器。三国以后，剑退出了实战，逐渐由技击兵器演化为人们强身健体的器械。人们不断总结研究，创立了运剑之术，剑术也慢慢形成许多门户派别，各有所长，异彩纷呈，套路有太极剑、武当剑、醉剑、昆仑剑、七星剑、峨嵋剑、对练剑等。新中国成立以后，剑被列为武术竞赛项目。现代武术用剑的长度，规定为以运动员反手直臂持剑，剑尖达于耳垂为准。剑不开刃。剑的部位包括有：剑身、剑尖、剑锋、剑末、剑脊、剑刃、剑格、剑柄、剑首、剑鞘和穗。七星剑古代名剑。剑身近柄处饰有北斗七星文，故名。子午鸳鸯剑剑长三尺，剑身为扁平状，下部宽一寸半，上部宽八寸，剑身两侧为向上倾斜的尖剑，浑体如锯条，二剑之剑尖形式不一，一为半圆环形，如月牙状，月牙尖向外；另一虽也为月牙状，但其中部有一突出枪刺状枪头，剑把为扁平形，上扎布带，剑把上有圆盘铁护手，剑把一侧有月牙形护手刀，薄而锋利，剑把末有双棱形状枪刺，此器四面有刃，甚是锋利。龙泉剑古代名剑，亦称”龙渊剑”。出自河南西平县。取当地龙泉水淬剑而得名。逸龙剑剑身有龙形图案，因而得名。无剑穗，其剑术套路的主要击法劈、刺、扎、撩、点、崩、击、截、抹等。
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